面向移动机器人的远程PDA控制器主控电路设计

范文编号:JD962   范文字数:18421,页数:32

摘  要
 
 机器人技术是近年来国内外研究的一个热点方向。在高危行业，为了便于对机器人进行控制，许多情况下控制者都需要实时掌握现场信息，从而快速采取相应的控制策略。
 而作为个人数字助理即通常所说的掌上电脑的PDA则集中了计算、通讯、查询等常规功能，同时还具备远程通信的功能，这为利用PDA作为移动机器人的远程控制器提供了可能。
 以嵌入式技术为核心的嵌入式系统以其广泛的应用前景，广泛应用于工业控制、交通管理、信息家电、家庭智能管理系统、网络及电子商务、环境监测和机器人控制等领域。机器人技术的发展是与嵌入式系统的发展紧密联系在一起的，机器人技术的研究就是嵌入式技术的应用，而嵌入式技术的发展必定促进机器人智能化水平。
 本设计选择以ARM920T为核心的三星S3C2410微处理器在此基础上进行硬件扩展和及相关软件的设计，并实现一个面向机器人的远程PDA控制系统，在该系统中首先对所属硬件的主要部分做了相关介绍，并对LCD、触摸屏的驱动及中断程序做了阐述，最后介绍了相关硬件电路的连接。

关键词： 移动机器人； PDA； 嵌入式系统

Abstract
 
 Robotics research is a hot direction at home and abroad in recent years. In high-risk industries, in order to enhance the control of robots, in many cases，the controller needs to know the real-time information on the spot to take the proper strategy quickly.
 And as personal digital assistants，also known as the Pocket PC, PDA has integrated some routine function, such as calculation, communication, and information query and so on .But the most important one is the function of the long distance communication which provides the possibility of considering PDA as a mobile robot remote controller.
 As the core to the embedded system, the embedded technology with its wide application, widely are used in industrial control, transportation management, information appliances, intelligent home management systems, network and e-commerce, environmental monitoring and control of robots, and other fields. The development of robot technology and embedded systems are closely linked with the development of robot technology of the embedded technology applications, and embedded technology will promote the development of intelligent robots.
 This design chooses Samsung S3C2410 as the microprocessor which has an ARM ARM920T core, and based the MPU, some hardware will be extended and the software system will be chosen to design and realize a simple PDA system. At the course of the system design and implementation, first, the function modules including LCD display touch screen were designed; the hardware drivers were developed based on the system. And the interruption program will be introduced .At last ,there will be the link of the relative hardware.

Key words： Mobile robot;  PDA;  Embedded System

目 录
1  绪论 1
1.1  选题目的及意义 1
1.2  国内外相关研究领域进展 1
1.3  主要研究内容和整体结构 2
1.3.1  本课题的主要研究内容是 2
1.3.2  本设计的整体结构 2
2  移动机器人与嵌入式系统简介 3
2.1  移动机器人 3
2.1.1  国内外移动机器人发展状况 3
2.2  嵌入式系统简介 4
2.2.1  嵌入式系统 4
2.2.2  嵌入式系统在机器人方面的应用 5
2.3  本章小结 6
3  PDA系统的硬件选型与构建 7
3.1  PDA简介 7
3.1.1  PDA概念 7
3.1.2  PDA特点概要 7
3.1.3  面向移动机器人的远程PDA控制器的设计意义 8
3.2  主控芯片选型 8
3.2.1  微处理器MPU的选择 8
3.2.2  S3C2410的性能介绍 9
3.3  系统外围模块简介及相关程序的编写 10
3.3.1  存储器 10
3.3.2  LCD液晶显示器 10
3.3.3  驱动程序的实现 13
3.3.4  触摸屏驱动程序设计 16
3.3.5  触摸屏驱动程序的实现 17
3.3.6  触摸屏中断程序 18
3.3.7  其他模块的扩展 19
3.4  本章小结 20
4  硬件电路的设计 21
4.1  主控芯片与外围电路的连接 21
4.1.1  电源电路 21
4.1.2  晶振电路设计 21
4.1.3  复位电路 23
4.1.4  USB接口电路设计 23
4.1.5  IIC总线接口电路 24
4.1.6  存储器系统设计 25
4.2  本章小结 26
5  结束语 27
5.1  设计总结 27
5.2  设计创新 27
5.3  设计展望 27
参考文献 28

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