一种全自动卧式雷管卡口机设计

摘     要

目前，国内大部分雷管生产企业仍采用手工装配操作，在装配过程中，操作工需一手拿基础雷管管体，另一手拿引火元件，先后放入装配设备中进行装配，此时，因引火元件与吸附在雷管内壁的起爆药发生摩擦，使卡口工序成为工业雷管生产当中事故发生概率相当高的一道工序。

一直以来，国内缺少一种合理、有效的解决方案，安全隐患问题困扰着多数雷管生产企业。根据国家工信部《关于民用爆炸物品行业技术进步的指导意见》及《关于加强工业雷管安全生产基础条件建设的指导意见》精神,国家鼓励支持采用自动卡口机来替代手工操作，本设计就上述问题提出一种通过PLC控制程序，控制气缸运动的全自动卧式工业雷管自动卡口机设计方案，替代手工装配作业来避免装配过程中危险品直接与人员接触从而消除安全隐患，降低工人的劳动强度，提高工作效率。

关键词：雷管，气动，可编程序控制器(PLC)，机械手。

ABSTRACT

At present, the domestic most of detonator production ...

Keywords:detonator，air pressure drive, PLC，manipulator.

目  录

第一章  绪 论1

1.1 机械人简介1

1.1.1 机器人的发展及应用.1

1.1.2机器人的组成.4

1.2 机械手的概述及组成6

1.3本设计的主要工作8

第二章    卡口机的系统概述与系统硬件设计.9

2.1 系统概述9

2.2 系统硬件设计9

2.2.1传动系统设计9

2.2.2控制系统的设计11

第三章  自动卡口机的总体结构.14

3.1卡口机的组成与工作流程.14

3.2设计具体采用方案.14

  传动方式的选择17 

4.1液压传动的优缺.17

4.2气压传动的优缺点.17

 机械手的设计方案.19

5.1机械手的座标型式与自由度19

5.2机械手的手部结构方案设计20

5.3 机械手的手腕结构方案设计20

5.4 机械手的手臂结构方案设计20

5.5 机械手的驱动方案设计20

5.6 机械手的控制方案设计21

5.7机械手的主要参数21

5.8机械手的技术参数列表21

第六章  手部结构设计.24

6.1.1手指的形状和分类24

6.1.2设计时考虑的几个问题24

6.1.3手部夹紧气缸的设计25

6.2气流负压式吸盘29

第七章  手腕结构设计.32

7.1手腕的自由度32

7.2 手腕的驱动力矩的计算.32

7.2.1手腕转动时所愉的驱动力矩32

7.2.2回转气缸的驱动力矩计算35

第八章  手臂结构设计.37

8.1手臂伸缩与手腕回转部分37

8.1.1结构设计37

8.1.2手臂伸缩驱动力的计算38

8.2手臂升降和回转部分39

8.2.1结构设计39

8.3手臂伸缩气缸的设计40

第九章  结论.44

致谢.45

参考文献.46

说明书附图.48