凸轮轴加工自动线机械手

目录

一、目录………………………………………………………………………………………………………2

二、前言………………………………………………………………………………………………………3

（一）机械手的用途说明…………………………………………………………………………3

（二）设计机械手的目的、意义………………………………………………………………3

（三）设计指导思想应达到的技术性能要求…………………………………………4

三、设计方案论证………………………………………………………………………………………5

（一）机械手的原始依据…………………………………………………………………………5

（二）机械手的运动方案论证…………………………………………………………………6

四、机械手各组成部件设计计算………………………………………………………………8

（一）抓取机械设计…………………………………………………………………………………8

（二）手腕机构…………………………………………………………………………………………12

（三）手臂设计…………………………………………………………………………………………14

（四）缓冲装置设计…………………………………………………………………………………22

（五）定位机构设计…………………………………………………………………………………25

（六）机械手驱动系统设计……………………………………………………………………25

五、机械手控制系统设计…………………………………………………………………………25

六、设计总结……………………………………………………………………………………………26

七、参考文献……………………………………………………………………………………………27

二、 前言

（一）机械手的用途说明

      机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在一定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工作。机械手是利用PLC控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。

（二）机械手的目的、意义

      机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此，在机械加工中得到越来越广泛的应用。

      目的是，我们对机械手的设计步骤有一定的平衡了解；也能基本掌握机械设计的方法；综合运用学过的理论知识；全面复习绘图技巧，并较好的运用于文档设计绘图上。通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或某个生产过程，智能控制则包括控制对象及整个工作环境或整个生产过程；自动控制的目标是使在系统控制的某个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响；自动控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制