SC750三轴伺服驱动机器人机构设计

目录

前  言 2

第一章  绪  论 3

1.1 引言 3

1.2 工业机器人的含义 4

1.3 选题背景与意义 5

1.4 工业机器人的组成 6

1.5 工业机器人的发展及国内外发展趋势 7

第二章  SC750三轴伺服驱动机器人结构设计方案 12

2.1 机械手的设计方法 12

2.1.1 机械手的选择与分析 12

2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 13

2.2 机械手的结构设计 19

2.2.1 机器人的总体设计 19

2.2.2 机械手的传动部件设计 20

2.2.3 机械手的臂部设计 21

2.3  SC750三轴伺服驱动机器人机构的特点 21

第三章 工业机器人的运动系统分析 22

3.1 工业机器人的运动系统分析 22

3.1.1机器人的运动概述 22

3.1.2 机器人的驱动方式 25

第四章SC750三轴伺服驱动机器人零件的设计 26

4.1 伺服电机的选择 26

4.2 减速机的选择 28

4.3 齿轮齿条的选择 30

4.4 导轨的选择 38

第五章 结论 40

致    谢 41

参 考 文 献 42

前  言

   进入21世纪后,FANUC公司开发成功了配备有视觉传感器和力觉传感器的智能机器人。到现在已拥有可搬运质量从2 公斤到1.2 吨的种类丰富的商品系列。随后，FANUC公司又开发了运用这一智能机器人的长时间连续机械加工系统机器人单元 。在整个加 工工序中加工作业本身使用数控机床进行自动化加工已经非常普遍了。但是，附带作业，毛比如在加工中心的夹具上进行加工材料装卸的作业，以及去毛刺边，清洗等作业中的很多部分， 现在还是依靠人工来完成。机器人单元使用智能机器人，不但实现了这些作业的自动化，而且在世界上最早实现了。小时的长时间连续加工 ，现在在FANUC公司的工厂共运转着13 套这样的机器人单元。机器人单元使用了两种控制装置 也就是CNC和机器人控制器我们现在正在开发使这两种控制装置都可以单独地显示双方状态的功能， 以进一步推进机床和机器人的融合。[