电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

摘 要

本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。 

关键词： 工业机器人 机械手 电动  电动式关节型机器人机械手

目 录

目 录 1

摘 要 2

第1章 绪 论 4

1.1绪言 4

1.2课题工作要求 6

1.3课题基本参数的确定 7

第2章 结构的设计 9

2.1手部机构 9

2.1.1手指的形状和分类 10

2.1.2设计时考虑的几个问题 10

2.1.3手部夹紧的设计 11

2.2 手腕结构设计 12

2.2.1 手腕的自由度 12

2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 13

2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核 17

2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 17

2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核 19

2.3.3 手臂的尺寸设计与校核 19

第3章  控制系统设计 22

总 结 44

致  谢 44

参考文献 45

附录：附全套CAD图纸