机器人手术的逆运动学整合计算及模拟成像医疗体制

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机器人手术的逆运动学整合计算及模拟成像医疗体制
 Mitsuhiro Hayashibea,∗, Naoki Suzukia, Makoto Hashizumeb,
Kozo Konishib, Asaki Hattoria
a高维研究所医学影像，医学东京慈惠大学，
4-11-1，，狛江市，东京201-8601，日本

b中心高级医学与创新技术，九州大学医院，
3-1-1，东区，福冈812-8582，日本
文章信息
 文章历史：
 收到于2005年6月16日
 修订于2006年4月3日
 接受于2006年4月18日

 关键词：
    机器人手术
 仿真机器人安装
 逆运动学
 术前规划
 DICOM
 标准体绘制
摘  要
  目前，有代表性的机器人，如达芬奇和宙斯运作系统已使用灵巧机械手实现微创手术。在手术室中， 医生必须建立这样一个环境 ，在其中  机器人的每一个自由度和功能可以被充分运用于每一个病例中。  机器人运动的范围受到复杂的注射点的限制 。我们已经运用一种逆运动学计算 手术机器人利用函数的体积医学图像和自动定位实现了术前规划系统。一个外科机器人的运动可以按照直观的界面和运动学计算程序在系统后台运行。 如果机器人手术计划可以按照DICOM  图像的点阵形式进行，那么手术方案可以根据病人的具体结构确定这种格局会对今后手术机器人引进手术室产生重要影响。
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 1． 介绍
 目前的技术进步导致腹腔镜手术在世界范围内迅速发展。一系列开刀的手术正在被微创干预措施所取代。特别是，目前 遥感操作机器人和电脑辅助系统的应用已使内视镜手术取得很大进步。两种相互竞争的系统，达芬奇系统[1]（直觉外科公司，，加利福尼亚州）和宙斯系统[2]（原计算机Motion公司，加利福尼亚州），已经有针对性的引进手术于心脏领域[4,3] 。  Cadiere。 [5]，Marescaux等人[6]和Hashizume [7]已经报告了这些系统在一般手术情况下的应用。良好和安全的手术结果已经证通过这些经验得到了证明。.引入手术室手术机器人的优点，包括良好，安全和规模的操作，恢复时间是缩短，很少有医生长期疲劳。特别是，在位于手术器械顶端的机械手，可以实现全方位工作的能力，可让仪器旋转超过360度通过小切口。.在一种模式中钳子可以打开和关闭，并且有两个在腹腔腕关节。他们的高灵巧水平在各地取得很高的声誉。

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