基于奇异频率解耦的鲁棒PID控制器设计

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 鲁棒PID解耦控制器在奇异频率的设计
摘要
这里介绍的是通过PID在奇异频率参数空间的解耦来估计PID整体稳定性的算法.通过凸多边形切片建立起非凸稳定区域.有两个问题因此被忽视:(一)表现为KP—-重复稳定多边形,(二)稳定多边形的自动检测是为了稳定KP.本文包含了解决这两个问题的方法.该方法还适用于多模式不确定的鲁棒PID稳定性.
关键字:PID;稳定性;PID解耦;奇异频率;鲁棒控制.
1．介绍
这是一个事实,至今为止在过程控制、运动控制、航空航天工业符合SISO系统最适用的控制是PID控制. 尽管其广泛应用,但是确定某一工厂的全部PID赫尔维茨稳定性的计算问题一直只在过去十年处理. 而原来这是一个有趣的理论问题,这当然也是非常重要的实际应用,主要是基于已被采纳的校正技术.
据显示,非凸稳定地区组成一套凸多边形切片,正常Kp处于(Kp,kI,kD)参数空间.证明结果的不同做法是基于一个概括的Hermite-Biehler定理,详见Ho,Datta,and Bhattacharryya(2000),计算实际轴线交叉口的奈奎斯特划分,详见soylemez,Munro and Baki(2003), 最后的奇异频率,详见Ackermann and Kaesbauer (2001),Bajcinca(2001)and Ackermann, Kaesbauer, and Bajcinca (2002).
文章列举了,它已经表明PID参数设计可以分成两个子问题: (一)表现平稳回放参数Kp独立于参数kI和kD,(二)稳定多边形在平面的检测得到某一Kp.一般算法解决问题(二)是基于直线跃迁描述,其运动特征可以在bajcinca(2001)找到.在这里,进一步发展这种算法是由于不同类型的奇异频

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