基于单片控制的机械手的研究

摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，自动化为生产线上的重要组成部分，也被企业所认同并采用。机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。本文主要介绍了平面关节型机械手用于给设备运送物料。机械手的大、小手臂分别在互相垂直的两个平面内摆动，结构紧凑，占地面积小。采用机械手后速度提高，减轻了劳动强度，并保证了安全生产。该设计包括各控制系统的组成及结构、运动控制系统的设计及单片机控制电路等内容，最终实现机械手的代替人工取放物品功能优势。

关键词　机械手，运动控制系统, 单片机，控制程序，控制电路

目录

摘要 I

第1章 绪论 1

1.1课题背景和意义 1

第2章 机械手的设计 2

2.1 机械手臂的选定 2

2.2动作分析 4

2.3传动部件选定 4

第3章 硬件部分的实现 5

3.1 系统总体设计 5

3.2各模块工作原理 5

3.2.1运动控制芯片 5

3.2.2单片机 6

3.2.3功率放大芯片 6

3.2.4通信模块 6

3.3运动模块的实现 6

3.4驱动模块的实现 7

3.5位置检测模块的实现 8

3.6通信模块的实现 9

3.7复位电路设计 9

第4章 软件部分的实现 11

4.1软件功能概述 11

4.2主程序设计 11

4.3控制系统的程序 12

第5章 总结 16

参考文献 17

致谢 18