基于单片机的智能小车自动控制系统设计 (2)

摘要

近年来机器人的智能水平不断提高，迅速改变着人们的生活方式。人们在不断认识、探讨和改造自然的过程中，总结经验，不断创新，致力于制造出能替代人类劳动的机器人。本系统采用89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方50CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转45度角，走20CM，如果前方50CM没有障碍物就直走。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该系统在驱动方面采用L298驱动2个直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。

关键词：电动小车；自动避障；超声波

目    录

摘要 1

引言 1

1、相关理论概述 2

1.1 单片机的发展历史 2

1.2 单片机的特点 2

1.3 单片机的应用领域 2

1.3.1 单片机在智能仪表中的应用 3

1.3.2 单片机在机电一体化中的应用 3

2、避障小车设计思路 4

2.1 设计思路 4

2.2 测距传感设计 4

2.3 直流调速系统 4

2.4 系统组成 5

3、硬件设计 6

3.1 总体设计 6

3.2 最小应用系统设计 7

3.2.1时钟电路 7

3.2.2复位电路 8

3.3 避障小车的动力——微型电机 8

3.3.1三种类型的电机比较 8

3.3.2电机选择 8

3.4单片机控制避障小车方向 9

3.4.1步进电机控制系统及各部分功能 9

3.4.2片机控制步进电机接口电路 10

4、软件设计 11

4.1 超声波避障部分软件设计 11

4.2直流电机驱动部分软件设计 12

4.3 软件抗干扰技术 13

4.3.1数字滤波技术 13

4.3.2开关量的软件抗干扰技术 13

4.3.3指令冗余技术 14

4.3.4软件陷阱技术 14

4.3.5程序区 15

5、仿真数据分析 16

5.1 单片机控制直流电机遇障运转仿真 16

5.2超声波测距 16

结论 17

参考文献 18

致谢 19

附录 20