用PLC实现物流码拆跺的自动化系统设计

摘要

本文以物流机器人拆、码垛系统为背景，设计了一套以三菱PLC为控制核心，采用三菱人机界面作为人机交互工具的物流控制系统，FANUCM-410IC系列机器人做为该系统的主要执行部件，康耐视XM-IS5403工业相机做为该系统的主要检测工具。该系统实现了纸箱规整控制,换向计数控制、机器人自动码垛入库，和相机检测机器人拆跺出库的控制，系统的实时监控等功能。从系统总体结构、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、人机交互界面等方面进行了详细的介绍。经过调试测试投入运行后系统运行可靠、参数设置简便、监控界面明晰，为企业提高生产效率、改善劳动条件、优化作业布局做出了贡献。

关键词　物流码垛，拆跺，机器人，PLC自动化控制。

目录

摘要 I

引言 1

第1章 绪论 2

1.1 PLC的概述 2

1.2 码垛,拆跺机器人自动化生产线系统设计内容 2

1.3 码垛机器人自动化生产线的现状 2

第2章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成 3

2.1系统分析 3

2.2码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成 4

2.2.1 PLC选型 4

2.2.2 HMI（触摸屏）选型 4

2.2.3 机器人选型 4

2.2.4 工业相机选型 4

2.2.5 设备布局图 4

第3章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统组成 5

3.1 PLC 硬件设计 5

3.1.1 硬件配置 5

3.1.2 I/O点分配 5

3.2控制系统电气原理图 8

第4章 码垛拆跺机器人自动化生产线系统软件设计 11

4.1技术参数及生产工艺 11

4.1.1产品纸箱规格 11

4.1.2产品纸箱行走方向、入口箱线速度、托盘尺寸及托盘要求 11

4.2码垛，拆跺规格 12

4.3纸箱规整流程 13

4.4机器人、规整需求及异常处理 14

4.4.1产能、节拍分析 14

4.4.2机器人负载计算：（最重情况） 14

4.4.3异常处理 14

4.5 PLC控制系统软件程序设计 14

4.6设备调试 19

4.7总结 21

第5章　系统抗干扰措施 22

5.1抗电源干扰 22

5.2 防I/O信号干扰 22

参考文献 23

致谢 24