PLC在机械手中的应用

摘  要

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，作业准确，能够适应各种复杂的环境，机械手被广泛的运用于自动生产线中，实现与机械化和自动化的有机结合，利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制，配置灵活、组态方便。

在本设计描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程，用PLC来实现对机械手的控制，利用组态软件WINCC设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。

关键词：机械手，PLC，WINCC

目录

第一章 机械手工艺流程及控制方案 1

1.1 机械手的动作工艺流程 1

1.2 系统框图 3

第二章 硬件设计 4

2.1 PLC的结构 4

2.2 PLC的选型 5

2.3 限位开关 5

2.4 机械手的分类及选型 5

2.5 I/O统计 6

2.6  I/O分配表 7

2.7元器件选型 8

2.8 PLC电气原理图 10

第三章 程序设计 11

3.1 程序流程图 11

    3.2 程序设计说明 12

    3.3 程序梯形 13

3.3.1主程序 13

3.3.2公用子程序 14

3.3.3手动子程序。 15

第四章  WINCC监控软件组态 17

4.1 WinCC的介绍 17

4.2 在WinCC中建立机械手监控画面 17

第五章 系统的调试 21

    5.1 硬件调试 21

5.2 程序的模拟调试 21

第六章 结 论 23

参考文献 24

致 谢 25