为满足系统对调速的要求，控制环节采用带PI调节器和给定积分等辅助环节的方式进行控制。设U为调节器的输出，△V为转速测量值与转速给定值的差，为PI调节器积分部分的时间常数。则
U=KP（△V+1/）………….…………………（1）
其中，KP是比例系数。
设C为为采样周期，UN为第N 次采样输出，△VN为第N次采样偏差。则积分式变为
UN=KP（△VN +C/）………………………………（2）
为便于PLC运算，将式（2）变为增量形式
U=KP（△VN—△VN-1）+KP‘ △VN …….………………（3）
其中：KP‘=KPC/
控制系统的软件设计
该软件应用能完成式（3）的计算。式中有两个变量，即速度给定值Ug和反馈环节的测量值Uf。在程序中它们分别存入R400和R402。R415设为输出值寄存器，R435设为中间运算寄存器。取常数
C1=1/KP 、C2=1/KP，
调节运算周期为K×0.1S。图二 给定值Ug与测量值Uf读数
给出程序主体部分的流程图。
程序中，先将R400与R402的 计算△V=Ug-Uf
数据进行比较，结果存入772、
773和774。为满足调速性能 计算KP’×△VN
的要求，用计数器C600设定
速度调节周期为K×0.1S，即 计算KP（△VN-△VN-1）
每隔K×0.1S进行一次调节运算。
根据测量数据R402与给定 计算△UN=KP’×△VN+KP（△VN-VN-1）
数据R400之差，判断是否进行△VN
的增加运算或减少运算。增加运算时与“225” 作上下限处理
比较，“225”为增加运算的溢出范围 。
减少运算时与“0”比较，“0”为最小运算 结束
调节量。如输出值小于“0”，则以“0”输出，
如不小于“0”，以正常值输出，即作上下限处理。 图二.控制系统流程图
该程序的梯形图如图三所示。
结论：
扭转试验机的电气控制系统采用PLC进行改造，系统的可靠性得以提高，工作更加稳定，实时性强，计算精确度高。但系统中的触发脉冲生成器须进行一定的修改，应使其输入端与PLC的D/A输出模块输出量相匹配，以便将该输出量转变成能控制晶闸管整流电路的脉冲信号。SR—21还具有较强的逻辑控制功能，扭转试验机的启动、停止、可逆运行、测力机构、显示机构等均可由PLC参与控制。限于篇幅，本文从略。
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