课题：机械手的PLC控制
设计题目
某某制造厂生产流水线产品输送、机械手自动运转自动控制。
设计要求
根据该生产线的实际工艺要求制订设备自动控制方案，设计出和自动控制方案配套的电控柜，绘制点控柜和仪表柜面板布置图、柜内元器件布置图、电气控制一次、二次原理图、自动控制图、电气安装图、现场布置图并写出设计说明书。
设计依据
1）流水线设备示意图。
2）工艺要求说明。
设计任务
要求在规定的时间内独立完成下列工作量：
(一) 设计说明书需包括：
① 目录
② 前言及确定了赋值参数的设计任务书。
③ 根据对工艺要求的理解而设计的自动控制系统的基本思路和原理。
④ 在自动控制系统基本思路和原理基础上的具体控制方案。
⑤ 电气设备的选型。
⑥ 现场安装方案。
⑦ 试车和调试方案。
⑧ 附录及参考文献。
⑨ 收获和体会。
（二） 设计图样
① 主要设备及材料表。
② 控柜和仪表柜面板布置图、柜内元器件布置图。
③ 电气控制一次、二次原理图。
④ 自动控制原理图。
⑤ 电气安装图、现场布置图。
设计时间
目录
一 摘要-------------------------------------------------4
二．概述------------------------------------------------7
三 PLC的编程语言-------------------------------------14
1 .梯形图编程语言------------------------------------14
2. 助记符编程语言------------------------------------15
四.机械手PLC控制系统的基本组成------------------------17
1.机械手及料架的组成-----------------------------------17
2.PLC控制系统的组成------------------------------------17
五.机械手的动作过程及其控制要求------------------------17
1.机械手的动作过程-------------------------------------17
2.机械手各个动作与相对应电磁阀的状态-------------------17
3.机械手控制要求---------------------------------------18
六.PLC控制系统所需I/O点数的确定和存储器容量的估算----19
1.I/O点数的确定---------------------------------------19
2.存储器容量的估算-------------------------------------19
七.PLC控制系统所需机型的选择--------------------------19
八.PLC控制系统中I/O端子接线图及I/O地址分配表--------19
1.I/O端子接线图---------------------------------------19
2.I/O地址分配表---------------------------------------21
3.PLC内部元件分配表-----------------------------------23
九.主回路及扩展电路-----------------------------------24
十.PLC控制系统的设计思想-----------------------------24
十一.功能图和梯形图-----------------------------------24
1.整体梯形图的考虑------------------------------------24
2.自动循环操作程序------------------------------------24
3.单独动作操作程序------------------------------------30
十二.总结与体会--------------------------------------31
十三.参考文献--------------------------------------31
摘 要 机器人技术是近30年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最高成就。本文结合当今工业机器人的研究现状和发展方向，具体阐述了一种五自由度关节式机器人的控制系统的设计与开发过程。分析了机械手的总体结构参数，系统地对本机械手的运动学进行分析，包括运动学的正分析和逆分析。用齐次坐标变换的方法对机械手的运动学正解进行了分析和研究，给出结论表达式。对机械手的运动学逆解进行了分析和研究，并用代数法求出结论表达式。上位个人计算机利用C#.NET制作控制系统的界面，通过编程完成机械手控制界面和运行程序的设计，包括机械手初始参数设置，正逆运动学控制，复位等功能。利用MSComm控件进行串口通讯，传输给下位机控制各个关节的运动，并接收下位机反馈值。
关键词:机械手；运动学；上位机控制；MSComm控件 ABSTRACTTechnology of Robot is a new technology which has developed rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics. This paper studies on the control system of a robot of five-degree freedom kinematics analysis is done in this paper. The analysis includes positive and athwart kinematics.PC has completed the design of robot control interface and operation program with C#.NET , including manipulator begin parameter setting, positive and athwart kinematics control, digit and so on. Using MSComm widget, PC transmits the p