4.11编程注意的问题
单片机编程要注意四点:程序模块化设计，便于移植，易于理解;主流程应该尽量短，增加系统效率;尽量使分支程序执行时间相同:程序中常调用的模块应该放到程序前部。根据PIC单片机的编程特点，总结编程注意问题如下.
4.11.1数据存储体的选择
在对寄存器及内部RAM进行操作时，确保正确选择该寄存器所在的存储体。存储体选择可以用Status寄存器的位6和位5 (RP1、RPO)具体设置:当RPI: RP0=00,则选择0页;当RPl: RPO=01，则选择1页.PIC单片机提供了一条BANKSEL数据存储体选择指令，可以在对寄存器操作前，加上该指令，则系统会自动选择正确的存储体。
4.11.2二程序存储体的选择
PIC单片机的程序存储器以2k为单位进行分页，本设计采用的PIC16F72单片机的程序存储器为4k，共分为2页.编写的程序不能超过存储器的长度。程序在执行GOTO,CALL等指令时，PC指针将被修改，当在不同存储页内进行跳转或调用时应注意设置正确的页地址。
PIC单片机的PC指针为13位宽，高字节为PCH，低字节为PCL，其中PCH只有低5位有效。共有下面四种情况会影响PC值:
(1) 以 PCL为目的地址的指令
指令执行完毕后，PCL的值为ALU的结果，PCH<4: 0>的值为PCLATH<4: 0>的内容，
如图4.11所示。
(2) GOTO指令
指令中包含的11位操作数被送入PCH<2: 0>: PCL; PCLATH<4: 3>被送入PCH<4:
3>.因此，为了确保能够跳转到正确的位置，在执行GOTO指令前必须正确设置PCLATH<4: 3>，如图4.12所示。
(3) CA LL指令
当前PC+ 1入栈;指令中包含的11位操作数被送入PCH<2: 0>: PCL; PCLATH<4: 3>被送入PCH<4: 3>。因此，为了确保能够调用正确的子程序，在执行CALL指令前必须正确设置PCLATH<4: 3>，如图4.13所示.
第五章 系统调试与运行分析
系统调试用电机为电动自行车用无刷直流电动机，主要实验仪器和装置包括:36V直流稳压电源、目标电路板、PIC16-MCD2仿真器、示波器、逻辑分析仪、电压电流表、调速转把、助力传感器等。各部分的连接如图5.1所示，其中J1连电机三相，J2连霍尔传感器。
图5.1系统调试连接图
5.1系统软、硬件部分调试
5.1.1系统硬件调试
硬件电路的安装与调试过程应按照模块进行，安装和测试步骤为:
相对-15V 电源部分，测试输出电压，为36V-15V=21V;
振荡和升压电路，测试无负载状态下输出为50V左右;
a相顶端驱动电路，测试a相顶端驱动输出;
b相顶端驱动电路，测试b相顶端驱动输出;
c相顶端驱动电路，测试c相顶端驱动输出;
安装 + 12 V电源部分，测试输出电压;
安装 L M 33 9和 NE555D驱动输出部分元件;
安装+ 5V 电源部分，测试输出电压;
安装微控制器和逻辑保护部分;
安装场效应驱动器件
完成上述模块安装与测试后，进行整机调试，整机加电后，进行整机静态调试，用于观察待机状态下的稳定性，其中主要观察各个场效应器件有无发热、三端电压调整器件的发热状况，当发热严重时，在不提升输出电压前提下，应当适当减小分流电阻的阻值，由分流电阻来提供一定的电流;当分流电阻发热严重时，应当适当选择更大功率的电阻，提高电路稳定性。
动态调试过程 ，主要测试传感器的输入和场效应器件的输出状态，场效应器件应与传感器的输入逻辑相对应。当换相精确时，从示波器上观察，传感器输入不会受到PWM信号的干扰，否则应从软件上作调整。整机动态调试过程中，电源器件发热量较静态调试时会有增加。动态调试应观察各个器件有无不稳定状况发生，尤其是a,b,c三相场效应驱动器件的发热情况，应当不存在个别器件严重发热的情况。
对于控制器整体，发热器件主要集中在场效应器件和三端稳压器件上。当温度上升时，MOSFET管的性能下降很快，例如MOSFET管参数耐流值Id，在25℃时为60A,当温度为100℃时为42A，而MOSFET管在大电流下温度上升速度也是很快的。所以在测试和运行情况下，必须加散热片和绝缘片，并采取加入硅胶、注入膨胀橡胶等散热措施.必须对场效应器件作散热核绝缘处理，对于三端电压调整器件和分流电阻，发热量非常大的，应该作散热和绝缘处理。
场效应器件的开关效应对于系统供电会有较大的影响，除了基本的稳压滤波电路外，在本设计中采用了双36V电源设计，驱动部分使用一路电源，微控制部分使用另一路电源，从而避免驱动部分造成的线上压降对微控制器造成影响。
5.1.2系统软件调试
由M icrochip公司推出的MPLAB集成开发环境(ME)是综合的编译器、项目管理器和设计平台，适用于使用Microchip的PIC系列单片机进行嵌入式设计的应用开发.软件 运 行 环境MPLAB如图5.2所示.首先，在仿真环境中通过输入源程序、编译、修正、单步执行、断点执行、全速执行等过程观察程序执行到指定位置的结果，将软件的逻辑结构调试正确。接着 ，调试面板显示模块，只有正确的显示，才能够明确后续调试过程的正确与否.其次 ， 调 试模数转换模块。调模数转换子程序时，要对每个通道逐一调试。先调试0号通道:将通道号置为0，并给0号通道的入口接上稳压源，电压在0-5V之间。调用模
数转换子程序，在寄存器中读出转换结果，并与理论值比较，判断转换结果是否准确。对其余通道的调试方法与O号通道的调法相同。调试中发现模数转换有时不准确，因此延长转换的等待时间，问题得以解决。调试中发现电量指示灯不随采集的电压信号改变，后发现是电压等级定义的不准确。
调试PW'M输出模块时，用示波器观察CCP模块输出是否正确。然后调试INT中断，试验中发现首次模式转换时会有问题，电动模式转换到定速模式或助力模式不定，延长从电动模式转到定速模式所要求的时间，问题解决。加上刹把信号，当在定速模式下按下刹车时，灯全亮正确，但当刹车解除时，仍显示为定速模式，而此时观察寄存器已转为电动模式，经检查发现是由于显示更新不及时造成，在此处调用显示子程序。调试电动及定速摸式，确定转把给定值与转速的关系。调试中发现有时在没有给定转把电压的情况下，电机发生运转，此时应在初始化中对脉宽值清零。
5.2控制器的可靠性
5.2.1影响控制器可靠性的因素
控制器的失效从表现形式来看，一般有以下几种，(