6、机械臂开始下降，到达下限位开关SQ2（X002）时，SQ2（X002）压合，下降动作结束。其操作程序如下：
7、机械臂上的吸球电磁铁开始放球，经过定时器（T4）1秒延时，放球动作结束。其操作程序如：
8、机械臂开始上升，到达上限位开关SQ1（X001）时，SQ1（X001）压合，上升动作结束。其操作程序如：
9、机械臂开始左移，到达左限位开关SQ3（X003）时，SQ3（X003）压合，左移动作结束。其操作程序如下：
10、一个工作循环过程完毕，机械臂的工作方式为单步循环。
第四章 程序设计
根据大小球的分类装置的工作过程，以吸引球的大小作为选择条件。SQ2压合时，系统执行小球分支，反之，系统执行大球分支。
一、根据工作流程图可知，S21为分支状态，S21状态是分支流程的起点。在分支状态S21下，系统根据不同的转移条件，选择执行不同的分支，但不能同时成立，只能有一个为NO。若X002已动作，当T1动作时，执行小球分支A；若X002未动作，T1动作时，执行大球分支B。其状态转移图（图4--1）和指令表（表4--1）如下：
分支状态转移图4--1
S21分支状态编程采用：先进行分支状态的驱动处理，再依次转移的方法进行编程。
分支状态S21的指令表4--1
编程状态 指令 元件号 指令功能 备注
第一步：
分支状态的驱动处理 STL S21 激活分支状态S21
OUT T1 K20
驱动负载
LDI T1
OUT Y001
第二步：
依次转移 LD T1
第一分支转移条件
向第一分支转移
AND X002
SET S22 第一分支转移方向
LD T1
第二分支转移条件
向第二分支转移
AN1 X002
SET S32 第二分支转移方向
二、S25为汇合状态。S25状态是分支程序的汇合点，称其回合状态。汇合状态S25由S24，S34中的任一状态驱动。其状态转移 图4--2和指令表4—2如下：
汇合状态S25的状态转移图4--2
S25汇合状态编程采用的方法是：依次进行汇合前所有状态的驱动处理，再依次向汇合状态转移
汇合状态S25的编程指令表4—2
编程步骤 指令 元件号 指令功能 备注
第一步：
依次进行汇合前所有状态的驱动处理
第一分支 STL S22 激活S22状态 S22状态的驱动处理
OUT T2 K10 驱动负载
SET Y004
LD T2 转移条件
SET S23 转移方向
STL S23 激活S23状态
OUT Y000 驱动负载
LD X001 转移条件
SET S24 转移方向
STL S24 激活S24状态 S24状态的驱动处理
LDI X004 驱动负载
OUT Y003
第二分支 STL S32 激活S32状态 S32状态的驱动处理
OUT T3 K10 驱动负载
SET Y004
LD T3 转移条件
SET S33 转移方向
第一步：
依次进行汇合前所有状态的驱动处理 第二分支 STL S33 激活S33状态 S33状态的驱动处理
OUT Y000 驱动负载
LD X001 转移条件
SET S34 转移方向
STL S34 激活S24状态 S34状态的驱动处理
LDI X004 驱动负载
OUT Y003